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于一切行舟事宜，惟捕盗是问。又其甚者，方谓舵、缭、斗、碇……舵者，尤人之心也，缭、斗、碇，尤人之四肢也；船上众兵尤人之百骸也。
从记载来看，明、清两代的水师编制大体类似，核心人物都是捕盗、舵手、缭手、斗手、碇手，再就是额外驻守的众兵，另外，中军船上还有掌号、神器等人员。
按照现在的军事体系，捕盗相当于舰长；舵工就是舵手，但是比现在的舵手职能要大，实际相当于航海长；缭手负责帆缆运作，斗手负责攀桅瞭望，碇手负责起落船锚，这三类人在现代都归到航海与帆缆人员系列了，但在当时需要单列出来；众兵则相当于水手；神器就是炮手或者鸟枪手；掌号则类似于副舰长或者尉官，主要负责传达长官指令。《舟师绳墨》一书的最后一章《众兵》中还写道：“船上有好捕盗，好头目，离了众人，他独自可行船吗？”可见舵、缭、斗、碇四手算是军官，并不是一般的技术人员。
至于众兵是如何编制的，明、清则不太一致。明代采用编队形式，每队编制固定，依船只大小增减队数。到了清代，众兵编制有个演变的过程，最初基本上沿用明代体系，随着明末清初火器数量大大增加，按队编制的模式开始松动，到了雍正、乾隆时期，则开始采用直接根据执掌编兵的模式，形式上已经类似于西方编制了。这些可以从河东总督田文镜的奏折中管窥一二：